PID控制在直流无刷电机中的效果

        直流无刷电机既具备交流电机的结构简单、维护方便等一系列优点，又具备直流电机的运行效率高、无励磁损耗及调速性能好等，故其应用各个领域，其中光电位置跟踪系统是其重要的应用领域之一。

        传统的PID控制以其实时性好、易于实现等特点应用于控制系统，只要正确设定参数，PID控制器便可实现其作用，但由于光电位置跟踪系统的定位信号一般都是模糊不确定的，在加上被控电机的非线性和系统参数一般都是模糊不确定的，再加上被控电机的非线性和系统参数的时变性，此时PID的控制效果将难于达到预期的目标。而模糊控制对控制对象的非线性、时变性等具有较强的适应能力，其灵活性和鲁棒性好，并且控制简单，在电机控制领域应用广泛，但模糊控制很难消除系统稳态误差，一般情况下控制精度不理想。

        通过分析可以看出，模糊控制器以系统偏差和偏差变化率作为输入，具有类似常规比例-微分的作用，可以获得良好的动态特性，但其稳定性不能达到满意效果。PID控制器中比例环节能加快动态响应，积分环节能消除静态误差，微分环节可加快系统响应，减小超调量，模糊PID控制器，将模糊控制的动态性能好的优点和PID控制的稳态精度高的优点结合起来，提高了伺服系统的控制性能，对干扰和参数变化的适应性，既系统运动控制的准确性和稳定性，又缩短动态调整时间，对直流无刷电机取得了较好的控制。

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